3.2 ROS中码垛机器人模型建立

在完成了机器人三维模型的构建以及运动学的分析，将其运用到ROS系统中，需要建立统一的机器人描述格式URDF ( Unified Robot Description Format )。URDF可以准确的描述一个机器人的结构尺寸、以及伺服系统以及传感器等的位置布局，通过采用基于xml的语言格式，可以存储机器人模型的三维结构形状、尺寸、惯量、质量、材质以及色彩等基本属性，以及存储机器人运动学、动力学和机器人模型的干涉碰撞检查等信息。该文件通过ROS中的robot_state_publisher节点来发布机器人的坐标变换关系，来实现用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换，可以用于机器人轨迹规划、MoveIt !等，

实现机器人各部位位置和姿态的精确跟踪。

URDF文件使用STL文件或者Collada文件作为网格对象，用于可视化界面的模型显示，或者使用编程语言建立结构简单的模型，例如圆柱体或者方体。URDF文件创建过程如下:对码垛机器人的底座、腰座、大臂、小臂、手腕等主要部分建立单独的描述文件，包含所有关联杆件的相对位置与姿态信息;描述码垛机器人材料、颜色、质量、惯性参量等信息;最终使用xml语言完成URDF文件。通过RViz 3 D可视化工具对模型建立的正确性进行验证。这里采用的模块化的方法实现机器人URDF文件的编译，可以通过添加、删除、修改文件中指定的某些参数实现对机器人模型的重构。